人體肩關(guān)節(jié)是一個(gè)典型的球窩關(guān)節(jié)，它能繞3個(gè)基本運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)是在許多肌肉控制下產(chǎn)生的，這是一般串聯(lián)機(jī)構(gòu)很難模擬的．而球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強(qiáng)以及驅(qū)動(dòng)器置于固定件上等優(yōu)點(diǎn)，類(lèi)似于人體肩關(guān)節(jié)，因此，可采用球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為擬人肩關(guān)節(jié)的機(jī)構(gòu)原型。本文根據(jù)人體肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，基于球面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，研制了一種并聯(lián)結(jié)構(gòu)擬人肩關(guān)節(jié)樣機(jī)，這種肩關(guān)節(jié)樣機(jī)可應(yīng)用于航空、仿生以及機(jī)械加工等領(lǐng)域。提高機(jī)器人精度的關(guān)鍵技術(shù)包括精度設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)償，其中，精度設(shè)計(jì)中的誤差分析是運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)償?shù)年P(guān)鍵步驟，因此，機(jī)器人的誤差分析是提高機(jī)器人精度的重要步驟。在考慮各主要零部件的加工與裝配誤差等情況下，推導(dǎo)這種肩關(guān)節(jié)樣機(jī)的誤差模型公式，分析各主要誤差源對(duì)終端平臺(tái)誤差的影響情況。為該肩關(guān)節(jié)樣機(jī)的標(biāo)定、運(yùn)動(dòng)學(xué)補(bǔ)償及應(yīng)用奠定理論基礎(chǔ)。